De burcht in Oostvoorne is tussen 1150 en 1250 gesticht door de heren en vrouwen van Voorne. Een natuurlijke verhoging in het landschap werd nog meer verhoogd, ook wel "motte" genoemd,
Op de motte stond ooit een woontoren die in de dertiende eeuw werd omgeven door een ringmuur. In deze muur zat aan de westzijde een poorttoren en aan de oostzijde een vierkante toren.
Tot 1373 was de Burcht in het bezit van het geslacht Van Voorne. In de voorburcht was onder andere een ridderzaal, woon-en werkvertrekken, een badhuis, keukens,bedrijfsruimten en een kapel. De burcht werd bewoont door Jan van Beieren en zijn weduwe Elisabeth van Gölitz van Luxemburg.

Van 1434 tot 1436 trad Jacoba van Beieren op als vrouwe van Oostvoorne. Vandaar de naam Jacobaburcht.
Na het overlijden van Margaretha van York, in 1503 bleef de Burcht onbewoond en verviel het snel. Een deel van de voorburcht wordt in 1534 gesloopt. In 1552 werden ook de woontoren en een deel van de poorttoren gesloopt.
In de zeventiende eeuw was het  tot ruïne vervallen. N.J.C. Lette, dan eigenaar, laat in 1824 de ruïne slopen. In 1842 werd het aan het Rijk verkocht. In 1953 begon men met de consolidatie en restauratie van de fundering van de hoofdburcht.

De Burcht van Oostvoorne is nu een motte met een gracht eromheen. Op de motte is de fundering en kleine restanten van opgaand werk. De ringmuur heeft de vorm van een onregelmatige cirkel. Opvallend zijn de muurdammen haaks op de eigenlijke ringmuur. Ook de resten van de torens zijn nog duidelijk te herkennen. De brug die er nu ligt, ligt op de plaats van de oorspronkelijke brug die motte met de voorburcht verbond.

De burcht is een rijksmonument.